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焊接机器人的出现极大程度解放了一定的劳动力，使得焊接工艺变得更加简单了起来，因为焊接机器人中设置有自动化的送丝系统，包括了送丝、送丝软管、焊丝盘等部分组成，所以可以通过的配置将焊丝送至指定位置，一步到位。焊接机器人的送丝系统可以通过三种不同的方式送丝，即推丝式、拉丝式与推拉丝式三种送丝方式。
1、送丝机按滚轮数分为一对滚轮和两对滚轮两种。送丝机的结构有一对送丝滚轮的，也有两对滚轮的；有只用一个电机驱动一对或两对滚轮的，也有用两个电机分别驱动两对滚轮的。
2、送丝机按控制方式分为开环和闭环两种。送丝机的送丝速度控制方法可分为开环和闭环。目前，大部分送丝机仍采用开环的控制方法，也有一些采用装有光电传感器（或编码器的伺服电机，使送丝速度实现闭环控制，不受网路电压或送丝阻力波动的影响，保证送丝速度的稳定性。
对填丝的脉冲TIG焊来说，可以选用连续送丝的送丝机，也可以选用能与焊接脉冲电流同步的脉动送丝机。脉动送丝机的脉动频率可受电源控制，而每步送出焊丝的长度可以任意调节。脉动送丝机也可以连续送丝，因此，近来填丝的脉冲TIG焊机器人配备脉动送丝机的情况已逐步增多。
3、送丝机按安装方式分为一体式和分离式两种。将送丝机安装在机器人的上臂的后部上面与机器人组成一体为一体式；将送丝机与机器人分开安装为分离式。
由于一体式的送丝机到焊的距离比分离式的短，连接送丝机和焊的软管也短，所以体式的送丝阻力比分离式的小。从提高送丝稳定性的角度看，一体式比分离式要好一些。
目前，弧焊机器人的送丝机采用一体式的安装方式已越来越多了，但对要在焊接过程中进行自动更换焊（变换焊丝直径或种类）的机器人，必须选用分离式送丝机。
4、送丝机按送丝动力方向分为推丝式、拉丝式和推拉丝式三种。
·推丝式。主要用于直径为0.8～2.0mm的焊丝，它是应用*广的一种送丝方式。其特点是焊结构简单轻便，易于操作，但焊丝需要经过较长的送丝软管才能进入焊，焊丝在软管中受到较大阻力，影响送丝稳定性，一般软管长度为3～5m。
·拉丝式。主要用于细焊丝（焊丝直径小于或等于0.8mm），因为细丝刚性小，推丝过程易变形，难以推丝。拉丝时送丝电机与焊丝盘均安装在焊上，由于送丝力较小，所以拉丝电机功率较小，尽管如此，拉丝式焊仍然较重。可见拉丝式虽保证了送丝的稳定性，但由于焊较重，增加了机器人的载荷，而且焊操作范围受到限制。
·推拉丝式。可以增加焊操作范围，送丝软管可以加长到10m。除推丝机外，还在焊上加装了拉丝机。推丝是主要动力，而拉丝机只是将焊丝拉直，以减小推丝阻力。推力与拉力必须很好地配合，通常拉丝速度应稍快于推丝这种方式虽有一些优点，但由于结构复杂，调整麻烦，同时焊较重，因此实际应用并不多。
焊丝供给装置是专门向焊供给焊丝的，在机器人焊接中主要采用推丝式单滚轮送丝方式。即在焊丝绕线架一侧设置传送焊丝滚轮，然后通过导管向焊传送焊丝。在铝合金的MIG焊接中，由于焊丝比较柔软，所以，在开始焊接时或焊接过程中，焊丝在滚轮处会发生扭曲现象，为了克服这一难点，采取了各种措施。
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