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OTC焊接机器人如何进行焊缝跟踪系统？？？
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电弧跟踪系统由硬件与软件两个部分组成，软件部分为具有电弧跟踪功能的弧焊功能包，硬件部分由PC扩展卡、霍尔传感器和电源组成。
电弧传感器由相应的硬件和软件所组成，工件的位置和外形偏差使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正”，Seam Arc Tracking功能包就是为了修正这类偏差，机器人的实际焊接轨迹将被修正，跟踪实际焊缝，在焊接厚板或角焊缝时，焊枪摆动，焊丝在焊缝中间位置的干伸长与在焊缝两边时是不一样的， 干伸长的不同，导致实际的焊接电流与设定的电流不同，干伸长越短，实际电流就越大，干伸长越长，实际电流就越小，利用这个原理，相应的软件实时处理检测到的电流变化、焊枪所处的位置，进而来修正机器人的实际轨迹，保证轨迹中心线始终在坡口中间，或是说在角焊缝的45°位置线上。该功能启动时，相关数据的反馈和处理频率是每12微秒一次，跟踪精度为0.1mm。
为防止工作时人员进入机器人工作区域，除了机器人控制系统可以通过软件设置安全区域外，另外提供人身安全开关，用于保证操作人员的人身安全和系统的安全运行。
安全围栏是围在焊接机器人工作区域之外的围栏，高约1.5~1.9 米。这里所指的机器人工作区域是指机器人为了焊接全部焊缝所需运动的*大范围的水平投影面积，而不一定是机器人本身的*大运动空间。围栏所包围的面积宜尽可能小，以减少占用车间的地面面积。围栏用钢管和金属网制成，成本较低。围栏围三面，留-面来一-扇门让操作人员可以接近工作台，方便工件的装卸和让维修人员或操作人员在必要时可以进入机器人的工作区内进行设备的维修和保养。
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